Как скачивать - никогда не пробовал (только закачивал ). Но твёрдо знаю, что для андроида существуют приложения для такого скачивания.
В том же Блэкмарт Альфа, если ввести поисковое слово "youtube", вываливается масса ссылок с ютубовскими риперами (См1) и даунлоадерами (См2).  Только разбираться в них вам придётся самому, так как я такими вещами никогда не занимался и даже желания не испытываю.
Забивать диск видеороликами с ютуба не считаю целесообразным, не говоря уже про всякие авторские права.  Да и зачем скачивать эти ролики во внутренюю память, когда их в любой момент можно посмотреть прямо из интернета?
1

2

Слово "С-качивание" начинается с приставки "С", а слово "ЗА-качивание" с приставки "ЗА".  Скачивают откуда-то, закачивают куда-то. Эти приставки определяют направление действия. Сказав слово "закачиваю", я имел в виду заливку роликов НА Ютуб.
Слово "скачать" обозначает нечто противоположное: вы считываете информацию с Ютуба и записываете на Тошибовский твердотельный накопитель, расходуя его драгоценный объём и ресурс.
Когда я смотрю тот же ролик с того же Ютуба, считывание информации происходит, а вот запись на накопитель - нет. Этим я экономлю ресурс и объём своего SSD накопителя. И вам советую.
Если уж возникнет нужда скачать ролик с Ютуба - делайте это на съёмную карточку SDHC, как это делаю я.